Nach der indischen Literatur wurde das Yoga-Sutra (die Yoga-Lehrtexte) im 2. Jahrhundert v. Chr. von einem Mann namens Patanjali zusammengestellt. Darin werden zahlreiche geläufige Ansichten fixiert und philosophisch begründet.

Bereits die älteren Upanishaden ca. 700 v.C. beschreiben Atemübungen und das Zurückziehen der Sinne (Pratyahara) in den Atman als Hilfsmittel der Meditation (Dhyana). Die mittleren Upanishaden, die um 400 v.C. entstanden, erwähnen mehrfach den Begriff Yoga und auch die wesentlichen Elemente des späteren Yoga-Systems. Der Yoga stand hierbei in enger Verbindung mit den Theorien, wie sie das philosophische System des Sankhya nannte.

Im Mahabharata um ca 300 v. C. nimmt der Yoga bereits einen bedeutenden Platz ein und wird als praktisches Gegenstück zum theoretischen Sânkhya erwähnt. Während die Mahabharata und die älteren Puranas Kapila und andere als Begründer des Yogas nannten, erwähnen die jüngeren Puranas Patanjali als Urheber des Yoga-Systems. Es darf jedoch angenommen werden, dass Patanjali die überlieferten Yoga-Lehren im 2. oder 4. Jahrhundert n.C. zusammenfasste. Sein Werk besteht aus 194 kurzen, auf vier Bücher verteilten Merksprüchen (Sutren).